机械臂系统的自适应跟踪控制

doi:10.12341/jssms11864

系统科学与数学 ›› 2012, Vol. 32 ›› Issue (4): 450-458.DOI: 10.12341/jssms11864

机械臂系统的自适应跟踪控制

陈彭年¹，秦化淑²

1. 中国计量学院自动化系, 杭州 310018; 2. 中国科学院数学与系统科学研究院, 北京 100190

收稿日期:2011-07-05 出版日期:2012-04-25 发布日期:2012-07-06

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陈彭年，秦化淑. 机械臂系统的自适应跟踪控制[J]. 系统科学与数学, 2012, 32(4): 450-458.

CHEN Pengnian，QIN Huashu. ADAPTIVE TRACKING CONTROL FOR A CLASS OF MANIPULATORS[J]. Journal of Systems Science and Mathematical Sciences, 2012, 32(4): 450-458.

ADAPTIVE TRACKING CONTROL FOR A CLASS OF MANIPULATORS

CHEN Pengnian¹，QIN Huashu²

1. Department of Automation, China Jiliang University, Hangzhou 310018; 2.Academy of Mathematics and Systems Science, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190

Received:2011-07-05 Online:2012-04-25 Published:2012-07-06

虑一类非线性机械臂系统的跟踪控制. 该系统包含未知的定常参数和多个未知的周期时变参数.提出了一种新的自适应跟踪控制方法, 该方法能保证闭环系统的所有信号有界,且跟踪误差趋于零.

关键词： 机械臂, 跟踪控制, 不确定性

The paper considers the problem of adaptive tracking control of a class of manipulators. The system contains multiple periodic disturbances. The periods of the periodic disturbances are known and are different. A new method for asymptotic tracking control is presented, which can guarantee that all signals in the closed loop system are bounded and the tracking error converges to zero.

MR(2010)主题分类:

93C40

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